Accès aux Tléchargement | Résumé | Contact | Référence BibTex | Référence EndNote |

Tatsambon11a

R. Tatsambon Fomena, O. Tahri, F. Chaumette. Distance-based and Orientation-based Visual Servoing from Three Points. IEEE Trans. on Robotics, 27(2):256-267, Avril 2011.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Doi page

Charger l'article sur Hal: Hal : Hyper Archive en ligne

Charger l'article : Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2018, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

This paper is concerned with the use of a spherical-projection model for visual servoing from three points. We propose a new set of six features to control a 6-degree-of-freedom (DOF) robotic system with good decoupling properties. The first part of the set consists of three invariants to camera rotations. These invariants are built using the Cartesian distances between the spherical projections of the three points. The second part of the set corresponds to the angle-axis representation of a rotation matrix measured from the image of two points. Regarding the theoretical comparison with the classical perspective coordinates of points, the new set does not present more singularities. In addition, using the new set inside its nonsingular domain, a classical control law is proven to be optimal for pure rotational motions. The theoretical results and the robustness to points range errors of the new control scheme are validated through simulations and experiments on a 6-DOF robot arm

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@article{Tatsambon11a,
   Author = {Tatsambon Fomena, R. and Tahri, O. and Chaumette, F.},
   Title = {Distance-based and Orientation-based Visual Servoing from Three Points},
   Journal = {IEEE Trans. on Robotics},
   Volume = {    27},
   Number = {2},
   Pages = {256--267},
   Month = {April},
   Year = {2011}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)