Lapreste04a
J.-T. Lapresté, F. Jurie, M. Dhome, F. Chaumette. Nouvelle approche pour le calcul du jacobien inverse en asservissement visuel 2D. In 14ème Congrès Francophone AFRIF-AFIA de Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA 2004, Toulouse, France, January 2004.
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Abstract
Les auteurs présentent une méthode numérique de calcul d'une jacobienne inverse d'une fonction, qui ne fait pas intervenir le calcul de la jacobienne elle-même. Cette sorte de jacobienne inverse apprise se montre bien supérieure dans sa capacité à modéliser localement la relation $\theta= f^{-1}(x)$ que l'approximation traditionnelle par $J^+_f$ (pseudo-inverse de Moore-Penrose). Une approche théorique aussi bien que des comparaisons avec des méthodes classiques dans le cadre de l'asservissement visuel prouvent le bien fondé de cette assertion
Keyword
[ Robotics ]
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BibTex Reference
@InProceedings{Lapreste04a,
Author = {Lapresté, J.-T. and Jurie, F. and Dhome, M. and Chaumette, F.},
Title = {Nouvelle approche pour le calcul du jacobien inverse en asservissement visuel 2D},
BookTitle = {14ème Congrès Francophone AFRIF-AFIA de Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA 2004},
Address = {Toulouse, France},
Month = {January},
Year = {2004}
}
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