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Tatsambon08c

R. Tatsambon Fomena, F. Chaumette. Using spherical moments for visual servoing from a special target with unique projection center cameras. In Int. Conf. on Control, Automation, Robotics and Vision, ICARCV 2008, Pages 119-124, Hanoi, Vietnam, Décembre 2008.

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Résumé

This paper focuses on visual servoing from a special target using a vision sensor with an unique projection center. The target is a sphere marked with two points on its surface. Using a spherical projection model, a new minimal set of six features is proposed for this target. Spherical moments are exploited to compute the new set on the image of the sensor. Using the new set, a classical control method is proved to be asymptotically stable even in the presence of modeling errors. Experimental results with a perspective camera and a fish-eye camera validate the proposed theoretical results

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@InProceedings{Tatsambon08c,
   Author = {Tatsambon Fomena, R. and Chaumette, F.},
   Title = {Using spherical moments for visual servoing from a special target with unique projection center cameras},
   BookTitle = {Int. Conf. on Control, Automation, Robotics and Vision, ICARCV 2008},
   Pages = {119--124},
   Address = {Hanoi, Vietnam},
   Month = {December},
   Year = {2008}
}

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