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Tatsambon07e

R. Tatsambon Fomena, F. Chaumette. Asservissement visuel par rapport à une sphère marquée. Journées Nationales de la Recherche en Robotique, JNRR'07, (session poster), Obernai, Octobre 2007.

Résumé

Dans ce poster, il est question de l'utilisation du modèle de projection sphérique dans le cadre de la modélisation d'informations visuelles optimales pour l'asservissement visuel. La cible considérée ici est une sphère marquée d'un vecteur tangent en un point de sa surface (voir figure ci-dessous). Nous proposons une nouvelle combinaison optimale de six informations visuelles qui est mesurable sur toute caméra catadioptrique centrale (cela inclut les caméras perspectives classiques). En utilisant cette combinaison et une loi de commande classique, la stabilité globale aux erreurs de modélisations est prouvée. Enfin, en comparaison avec l'approche initialement proposée, cette nouvelle combinaison permet d'avoir un meilleur comportement du robot, en particulier au niveau de sa trajectoire

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@Misc{Tatsambon07e,
   Author = {Tatsambon Fomena, R. and Chaumette, F.},
   Title = {Asservissement visuel par rapport à une sphère marquée},
   Howpublished = {Journées Nationales de la Recherche en Robotique, JNRR'07, (session poster)},
   Address = {Obernai, France},
   Month = {October},
   Year = {2007}
}

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