Accès aux Tléchargement | Résumé | Contact | Référence BibTex | Référence EndNote |

Remazeilles04b

A. Remazeilles, F. Chaumette, P. Gros. Robot motion control from a visual memory. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'04, Volume 4, Pages 4695-4700, La Nouvelle-Orléans, Louisiane, Avril 2004.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article sur Hal: Hal : Hyper Archive en ligne

Charger l'article : Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2018, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

This article presents a new approach for robot motion control, using images acquired by an on-board camera. A particularity of this method is that it can avoid reconstructing the entire scene without limiting the displacements possible. To achieve this, an image base of the environment is used to describe the navigation space. We extract from this base a sequence of overlapping images which define the zone that the robot must traverse, in order to reach the desired position. Motions are computed on-line using only points of interest extracted from these images. A method based on potential field theory has been adapted in order to ensure a suf cient visibility of these features during the entire motion of the robot. Experimental results obtained on a six degrees of freedom robotic system are presented and confirm the validity of our approach

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@InProceedings{Remazeilles04b,
   Author = {Remazeilles, A. and Chaumette, F. and Gros, P.},
   Title = {Robot motion control from a visual memory},
   BookTitle = {IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'04},
   Volume = {    4},
   Pages = {4695--4700},
   Address = {New Orleans, Louisiana},
   Month = {April},
   Year = {2004}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)