Accès aux Tléchargement | Résumé | Contact | Référence BibTex | Référence EndNote |

Remazeilles04a

A. Remazeilles, F. Chaumette, P. Gros. Contrôle des mouvements d'un robot à l'aide d'une mémoire visuelle. In 14ème Congrès Francophone AFRIF-AFIA de Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA 2004, Toulouse, Janvier 2004.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2018, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

Cet article propose une nouvelle approche pour déterminer les mouvements d'un robot en se basant sur les images fournies par une caméra embarquée. Elle a la particularité de s'affranchir d'une étape de reconstruction de l'environnement, sans pour autant limiter les déplacements. Pour cela, nous utilisons une base d'images décrivant l'espace de navigation. De cette base est extraite une série d'images qui définissent la zone que doit traverser le robot pour atteindre la position désirée. Les mouvements du robot sont déterminés en ligne en s'appuyant seulement sur des primitives d'intérêt extraites des images. Une méthode basée sur les champs de potentiel a été adaptée pour assurer une visibilité suffisante de ces primitives tout au long du déplacement. Des résultats expériment aux obtenus sur un robot cartésien à six degrés de liberté sont présentés et confirment la validité de notre approche

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@InProceedings{Remazeilles04a,
   Author = {Remazeilles, A. and Chaumette, F. and Gros, P.},
   Title = {Contrôle des mouvements d'un robot à l'aide d'une mémoire visuelle},
   BookTitle = {14ème Congrès Francophone AFRIF-AFIA de Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA 2004},
   Address = {Toulouse, France},
   Month = {January},
   Year = {2004}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)