Petit12b
A. Petit, E. Marchand, K. Kanani. Tracking complex targets for space rendezvous and debris removal applications. In IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'12, Pages 4483-4488, Vilamoura, Portugal, Octobre 2012.
Télécharger l'article [Aide]
Charger l'article :
Doi page 
Charger l'article sur Hal:
Charger l'article :
Adobe portable document (pdf) 
Copyright :
Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.
Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2024, Projet Lagadic/Rainbow
Résumé
In the context of autonomous rendezvous and space debris removal, visual model-based tracking can be particularly suited. Some classical methods achieve the tracking by relying on the alignment of projected lines of the 3D model with edges detected in the image. However, processing complete 3D models of complex objects, of any shape, presents several limitations, and is not always suitable for real-time applications. This paper proposes an approach to avoid these shortcomings. It takes advantage of GPU acceleration and 3D rendering. From the rendered model, visible edges are extracted, from both depth and texture discontinuities. Correspondences with image edges are found thanks to a 1D search along the edge normals. Our approach addresses the pose estimation task as the full scale nonlinear minimization of a distance to a line. A multiple hypothesis solution is also proposed, improving tracking robustness. Our methods has been evaluated on both synthetic images (provided with ground truth) and real images
Contact
Référence BibTex
@InProceedings{Petit12b,
Author = {Petit, A. and Marchand, E. and Kanani, K.},
Title = {Tracking complex targets for space rendezvous and debris removal applications},
BookTitle = {IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'12},
Pages = {4483--4488},
Address = {Vilamoura, Portugal},
Month = {October},
Year = {2012}
}
Référence EndNote [help]
Charger la référence EndNote (.ref)