Accès aux Tléchargement | Résumé | Contact | Référence BibTex | Référence EndNote |

Pages04b

J. Pagès, C. Collewet, F. Chaumette, J. Salvi. Couplage asservissement visuel et lumière stucturée pour la réalisation d'une tâche de positionnement plan à plan. 18èmes Journées des Jeunes Chercheurs en Robotique, Douai, Septembre 2004.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2018, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

Cet article traite de la réalisation d'une tâche de positionnement par asservissement visuel consistant à amener une caméra en face d'un objet supposé plan. Notre approche est basée sur l'utilisation de plusieurs faisceaux laser fixés sur la caméra de telle façon que leur configuration géométrique permettent l'obtention d'un ensemble d'informations visuelles particulièrement intéressant du point de vue de la loi de commande. Par conséquent, le but ici de la lumière structurée n'est pas tant de faciliter le traitement de l'image ou encore d'apporter de l'information dans le cas de figure d'un objet faiblement texturé mais surtout de conduire à l'élaboration d'une loi de commande particulièrement optimisée. En effet, nous montrerons que cette façon de faire permet d'obtenir des propriétés intéressantes de découplage, de stabilité, mais aussi permet l'obtention d'une trajectoire optimale de la caméra

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@Misc{Pages04b,
   Author = {Pagès, J. and Collewet, C. and Chaumette, F. and Salvi, J.},
   Title = {Couplage asservissement visuel et lumière stucturée pour la réalisation d'une tâche de positionnement plan à plan},
   Howpublished = {18èmes Journées des Jeunes Chercheurs en Robotique},
   Address = {Douai},
   Month = {September},
   Year = {2004}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)