Accès aux Tléchargement | Résumé | Contact | Référence BibTex | Référence EndNote |

Ozawa13a

R. Ozawa, F. Chaumette. Dynamic visual servoing with image moments for an unmanned aerial vehicle using a virtual spring approach. Advanced Robotics, Special Issue on Aerial Robots, 27(9):683-696, Mai 2013.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Doi page

Charger l'article sur Hal: Hal : Hyper Archive en ligne

Charger l'article : Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2018, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

This paper presents an image-based visual servoing for controlling the position and orientation of an unmanned aerial vehicle (UAV) using a fixed downward camera observing landmarks on the level ground. In the proposed method, the visual servoing of the image moments is used to control the vertical motion and rotation around the roll axis. In contrast, an undesired positive feedback arises in visual errors because of the under-actuation of the UAV and this positive feedback makes it difficult to apply the visual servoing to the horizontal motion. Thus, a novel control method using the virtual spring is introduced to control the horizontal motion. The stability of the system is proved based on Lyapunov's direct method. Simulations are presented to validate the proposed method

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@article{Ozawa13a,
   Author = {Ozawa, R. and Chaumette, F.},
   Title = {Dynamic visual servoing with image moments for an unmanned aerial vehicle using a virtual spring approach},
   Journal = {Advanced Robotics, Special Issue on Aerial Robots},
   Volume = {    27},
   Number = {9},
   Pages = {683--696},
   Publisher = {Taylor & Francis},
   Month = {May},
   Year = {2013}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)