Accès aux Tléchargement | Résumé | Contact | Référence BibTex | Référence EndNote |

Marey08a

M. Marey, F. Chaumette. Analyse de lois de commande d'asservissement visuel. In 16e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA'08, Amiens, Janvier 2008.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2018, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

Dans cet article, nous analysons et comparons cinq lois de commande d'asservissement visuel. Trois d'entre elles sont classiques tandis que les deux restantes sont originales. La première loi de commande que nous proposons est obtenue par une simple généralisation des schémas de contrôle classiques. Elle est basée sur un paramètre permettant de varier le comportement du système. La deuxième a été construite pour tenter d'obtenir la stabilité asymptotique globale du système. Cependant nous démontrons que, comme toutes les lois existantes, elle est potentiellement sujette à des minima locaux, rendus ici attractifs. Nous présentons ensuite une étude analytique de ces lois de commande dans le cas de mouvements de translation et de rotation selon l'axe optique. Cette analyse nous a permis de mettre en évidence de nouveaux cas de singularité. Enfin, plusieurs résultats montrent que la loi de commande avec un paramètre de comportement connaît une plus large gamme de succès que les quatre autres lois

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@InProceedings{Marey08a,
   Author = {Marey, M. and Chaumette, F.},
   Title = {Analyse de lois de commande d'asservissement visuel},
   BookTitle = {16e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA'08},
   Address = {Amiens, France},
   Month = {January},
   Year = {2008}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)