Marchand07c
E. Marchand. Environnements logiciels pour la perception et l'action en robotique. In Journées Nationales de la Recherche en Robotique, JNRR'07, Obernai, October 2007.
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Abstract
Si le nombre de plates-formes robotiques est en constante évolution, la mise en oeuvre logicielle du cycle perception/action reste un problème délicat. En 15 ans, les progrès rapides des technologies matérielles ont cependant permis de passer de logiciels ad-hoc s'exécutant sur des machines ou des cartes spécialisées au déploiement d'algorithmes de perception et de commande complexes sur des plates-formes matérielles peu coûteuses et non spécialisées. Il existe malheureusement relativement peu de plates-formes logicielles "génériques" permettant de les commander et encore moins d'outils permettant d'assurer le lien entre les processus de perception et la commande. Nous verrons qu'il est cependant possible de mettre en avant quelques éléments permettant de résoudre ces difficultés et de présenter des architectures logicielles permettant partiellement d'assurer un certain caractère générique. Nous illustrerons cet article avec quelques boites à outils logicielles disponibles le plus souvent en open-source, permettant d'assurer ce lien entre la perception et la commande des robots
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BibTex Reference
@InProceedings{Marchand07c,
Author = {Marchand, E.},
Title = {Environnements logiciels pour la perception et l'action en robotique},
BookTitle = {Journées Nationales de la Recherche en Robotique, JNRR'07},
Address = {Obernai},
Month = {October},
Year = {2007}
}
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