Accès aux Tléchargement | Résumé | Contact | Référence BibTex | Référence EndNote |

Mansard09a

N. Mansard, F. Chaumette. Directional redundancy for robot control. IEEE Trans. on Automatic Control, 54(6):1179-1192, Juin 2009.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Doi page

Charger l'article sur Hal: Hal : Hyper Archive en ligne

Charger l'article : Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2018, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

The paper presents a new approach to design a control law that realizes a main task with a robotic system and simultaneously takes supplementary constraints into account. Classically, this is done by using the redundancy formalism. If the main task does not constrain all the motions of the robot, a secondary task can be achieved by using only the remaining degrees of freedom (DOF). We propose a new general method that frees up some of the DOF constrained by the main task in addition of the remaining DOF. The general idea is to enable the motions produced by the secondary control law that help the main task to be completed faster. The main advantage is to enhance the performance of the secondary task by enlarging the number of available DOF. In a formal framework, a projection operator is built which ensures that the secondary control law does not delay the completion of the main task. A control law can then be easily computed from the two tasks considered. Experiments that implement and validate this approach are presented. The visual servoing framework is used to position a six-DOF robot while simultaneously avoiding occlusions and joint limits

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@article{Mansard09a,
   Author = {Mansard, N. and Chaumette, F.},
   Title = {Directional redundancy for robot control},
   Journal = {IEEE Trans. on Automatic Control},
   Volume = {    54},
   Number = {6},
   Pages = {1179--1192},
   Publisher = {IEEE},
   Month = {June},
   Year = {2009}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)