Li05a
P. Li, O. Tahri, F. Chaumette. A shape tracking algorithm for visual servoing. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'05, Pages 2858-2863, Barcelone, Espagne, Avril 2005.
Télécharger l'article [Aide]
Charger l'article sur Hal:
Charger l'article :
Adobe portable document (pdf) 
Copyright :
Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.
Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2024, Projet Lagadic/Rainbow
Résumé
The paper contributes to presenting both an accurate and robust shape tracking algorithm and a novel visual servoing method. Two steps are involved in the tracking algorithm. Firstly the object shape is assumed to vary under an affine model, and the edge detection is performed along the normal lines to the contour. As a result it is possible to use a Kalman filter to perform efficient tracking. The second step concerns image matching based on perspective model, which is achieved iteratively by searching locally along the normal lines also. As to visual servoing we propose to control the translations of the robot with the normalized zeroth and first order image moments, and to control the orientation with rotation axis and angle extracted from a Homography matrix. Two experiments demonstrate that the tracking algorithm is accurate and robust enough to be used in visual servoing, and the novel visual servoing method is superior to traditional ones
Contact
Référence BibTex
@InProceedings{Li05a,
Author = {Li, P. and Tahri, O. and Chaumette, F.},
Title = {A shape tracking algorithm for visual servoing},
BookTitle = {IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'05},
Pages = {2858--2863},
Address = {Barcelona, Spain},
Month = {April},
Year = {2005}
}
Référence EndNote [help]
Charger la référence EndNote (.ref)