Accès aux Tléchargement | Résumé | Contact | Référence BibTex | Référence EndNote |

Kermorgant11a

O. Kermorgant, F. Chaumette. Multi-sensor data fusion in sensor-based control: application to multi-camera visual servoing. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'11, Pages 4518-4523, Shanghai, China, Mai 2011.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Doi page

Charger l'article sur Hal: Hal : Hyper Archive en ligne

Charger l'article : Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2018, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

A low-level sensor fusion scheme is presented for the positioning of a multi-sensor robot. This non-hierarchical framework can be used for robot arms or other velocity- controlled robots, and is part of the task function approach. A stability analysis is presented for the general case, then several control laws illustrate the versatility of the framework. This approach is applied to the multi-camera eye-in-hand/eye- to-hand configuration in visual servoing. Experimental results point out the feasibility and the effectiveness of the proposed control laws. Mono-camera and multi-camera schemes are compared, showing that the proposed sensor fusion scheme improves the behavior of a robot arm

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@InProceedings{Kermorgant11a,
   Author = {Kermorgant, O. and Chaumette, F.},
   Title = {Multi-sensor data fusion in sensor-based control: application to multi-camera visual servoing},
   BookTitle = {IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'11},
   Pages = {4518--4523},
   Address = {Shanghai, China},
   Month = {May},
   Year = {2011}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)