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Hadj05a

H. Hadj Abdelkader, Y. Mezouar, P. Martinet, F. Chaumette. Asservissement visuel en vision omnidirectionnelle à partir de droites. Traitement du Signal, numéro spécial sur la vision omnidirectionnelle, 22(5):462-482, Septembre 2005.

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Résumé

Dans cet article, nous présentons une stratégie de commande de systèmes robo- tiques en utilisant comme entrées d'une boucle d'asservissement visuel des primitives relatives à la projection de droites dans le plan image d'une caméra panoramique à point central unique. Afin de réaliser la commande d'un système robotique par asservissement visuel, il est nécessaire d'estimer la matrice d'interaction liant les mouvements de la caméra aux mouvements des primitives visuelles dans l'image. Dans cet article, nous dérivons la forme analytique de la matrice d'interaction générique relative à la projection de droites à partir d'un modèle de projection englobant la classe entière des caméras à point central unique. Elle est ensuite utilisée dans un schéma d'asservissement visuel. Des simulations ainsi que des résultats expérimentaux sur un robot mobile valident l'approche proposée

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@article{Hadj05a,
   Author = {Hadj Abdelkader, H. and Mezouar, Y. and Martinet, P. and Chaumette, F.},
   Title = {Asservissement visuel en vision omnidirectionnelle à partir de droites},
   Journal = {Traitement du Signal, numéro spécial sur la vision omnidirectionnelle},
   Volume = {    22},
   Number = {5},
   Pages = {462--482},
   Publisher = {CNRS},
   Month = {September},
   Year = {2005}
}

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