Comport03a

A.I. Comport, E. Marchand, F. Chaumette. Suivi générique et temps-réel d'objets 3D par asservissement visuel virtuel. Congrès Francophone de Vision par Ordinateur, ORASIS'03, pp. 139-146, Gérardmer, France, May 2003.

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Abstract

La suivi d'objet complexe en temps réel pour un système de vision monoculaire s'effectue ici en se basant sur un modèle 3D de l'objet. Ces travaux utilisent les principes de l'asservissement visuel virtuel. Dans ce contexte, des matrices d'interaction point-à-courbes sont déterminées afin de minimiser la distance entre des points locaux et les contours auxquels ils appartiennent. Un suivi local en temps réel est obtenu par l'utilisation de la méthode des éléments de Contour en Mouvement (ECM), laquelle effectue un suivi sur la normale du contour. La robustesse est assurée en intégrant une M-estimation dans la loi de commande, par une méthode des moindres carrés pondérés itérés. L'approche a été validée sur des applications d'asservissement visuel et de réalité augmentée. Plusieurs séquences d'images complexes sont considérées, y compris pour des environnements extérieurs. Les résultats obtenus montrent la robustesse de la méthode aux occultations, avec des performances de traitement satisfaisantes

Contact

Eric Marchand
Francois Chaumette

BibTex Reference

@Misc{Comport03a,
   Author = {Comport, A.I. and Marchand, E. and Chaumette, F.},
   Title = {Suivi générique et temps-réel d'objets 3D par asservissement visuel virtuel},
   Howpublished = {Congrès Francophone de Vision par Ordinateur, ORASIS'03},
   Pages = {139--146},
   Address = {Gérardmer, France},
   Month = {May},
   Year = {2003}
}

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