Accès aux Tléchargement | Résumé | Contact | Référence BibTex | Référence EndNote |

Collewet08a

C. Collewet, E. Marchand, F. Chaumette. Asservissement visuel basé sur des informations photométriques. In 16e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA'08, Amiens, Janvier 2008.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2018, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

Cet article propose une nouvelle façon d'aborder la réalisation de tâches robotiques par asservissement visuel. Contrairement aux approches classiques où l'image est utilisée pour extraire des informations de nature géométrique (points, droites, moments, etc.), les informations visuelles utilisées sont directement la luminance en tout point de l'image. Diverses lois de commande proposées dans la littérature étant alors mises en échec, nous reformulons le problème de l'asservissement visuel comme un problème d'optimisation aboutissant à l'écriture d'une nouvelle loi de commande. Des résultats expérimentaux valident l'approche proposée et montrent sa robustesse vis-à-vis de l'approximation faite sur les profondeurs, de scènes non Lambertiennes ou encore d'occultations partielles de la scène

Contact

Eric Marchand
Francois Chaumette

Référence BibTex

@InProceedings{Collewet08a,
   Author = {Collewet, C. and Marchand, E. and Chaumette, F.},
   Title = {Asservissement visuel basé sur des informations photométriques},
   BookTitle = {16e congrès francophone AFRIF-AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA'08},
   Address = {Amiens, France},
   Month = {January},
   Year = {2008}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)