Cherubini08b
A. Cherubini, F. Chaumette, G. Oriolo. A position-based visual servoing scheme for following paths with nonholonomic mobile robots. In IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS 2008, Pages 1648-1654, Nice, Septembre 2008.
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Résumé
We present an image-based visual servoing con- troller enabling nonholonomic mobile robots with a fixed pinhole camera to reach and follow a continuous path on the ground. The controller utilizes only a small set of features extracted from the image plane, without using the complete geometric representation of the path. A Lyapunov-based stability analysis is carried out. The performance of the controller is validated and compared by simulations and experimpinhole camera
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Référence BibTex
@InProceedings{Cherubini08b,
Author = {Cherubini, A. and Chaumette, F. and Oriolo, G.},
Title = {A position-based visual servoing scheme for following paths with nonholonomic mobile robots},
BookTitle = {IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS 2008},
Pages = {1648--1654},
Address = {Nice, France},
Month = {September},
Year = {2008}
}
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