Accès aux Téléchargement | Résumé | Contact | Référence BibTex | Référence EndNote |

Chaumette97b

F. Chaumette, E. Malis, S. Boudet. 2D 1/2 visual servoing with respect to a planar object. In Workshop on New Trends in Image-based Robot Servoing, IROS'97, Pages 45-52, Grenoble, Septembre 1997.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2021, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

In this paper, we propose a new vision-based robot control approach which is halfway between the classical position-based and image-based visual servoings. It allows to avoid their respective disadvantages. For a planar object, the homography between the feature points extracted from two images (corresponding to the current and desired camera poses) is computed at each iteration of the control law. From this homography, an approximate partial-pose, where the translational term is known only up to a scale factor, is deduced. Using parameters of this partial pose and image features, it is possible to design a closed-loop control law controlling the six camera d.o.f. Contrarily to the position-based visual servoing, our scheme does not need any geometric 3D model of the object. Furthermore and contrarily to the image-based visual servoing, our approach ensures the convergence of the control law in all the task space

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@InProceedings{Chaumette97b,
   Author = {Chaumette, F. and Malis, E. and Boudet, S.},
   Title = {2D 1/2 visual servoing with respect to a planar object},
   BookTitle = {Workshop on New Trends in Image-based Robot Servoing, IROS'97},
   Pages = {45--52},
   Address = {Grenoble, France},
   Month = {September},
   Year = {1997}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)