C34

M. Ryll, H. H. Bülthoff, P. Robuffo Giordano. Modeling and Control of a Quadrotor UAV with Tilting Propellers. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Pages 4606-4613, St. Paul, MN, Mai 2012.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Doi page

Charger l'article : Adobe portable document (pdf)

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2024, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

Standard quadrotor UAVs possess a limited mobility because of their inherent underactuation, i.e., availability of 4 independent control inputs (the 4 propeller spinning velocities) vs. the 6 dofs parameterizing the quadrotor position/ orientation in space. As a consequence, the quadrotor pose cannot track an arbitrary trajectory over time (e.g., it can hover on the spot only when horizontal). In this paper, we propose a novel actuation concept in which the quadrotor propellers are allowed to tilt about their axes w.r.t. the main quadrotor body. This introduces an additional set of 4 control inputs which provides full actuation to the quadrotor position/orientation. After deriving the dynamical model of the proposed quadrotor, we formally discuss its controllability properties and propose a nonlinear trajectory tracking controller based on dynamic feedback linearization techniques. The soundness of our approach is validated by means of simulation results

Référence BibTex

@InProceedings{C34,
   Author = {Ryll, M. and H. Bülthoff, H. and Robuffo Giordano, P.},
   Title = {{Modeling and Control of a Quadrotor UAV with Tilting Propellers}},
   BookTitle = {IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation},
   Pages = {4606--4613},
   Address = {St. Paul, MN},
   Month = {May},
   Year = {2012}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)