C25

A. Franchi, P. Robuffo Giordano, C. Secchi, H. I. Son, H. H. Bülthoff. A Passivity-Based Decentralized Approach for the Bilateral Teleoperation of a Group of UAVs with Switching Topology. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA 2011, Pages 898-905, Shanghai, China, Mai 2011.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Doi page

Charger l'article : Adobe portable document (pdf)

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2024, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

In this paper, a novel distributed control strategy for teleoperating a fleet of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) is proposed. Using passivity based techniques, we allow the behavior of the UAVs to be as flexible as possible with arbitrary split and join decisions while guaranteeing stability of the system. Furthermore, the overall teleoperation system is also made passive and, therefore, characterized by a stable behavior both in free motion and when interacting with unknown passive obstacles. The performance of the system is validated through semi-experiments

Référence BibTex

@InProceedings{C25,
   Author = {Franchi, A. and Robuffo Giordano, P. and Secchi, C. and I. Son, H. and H. Bülthoff, H.},
   Title = {{A Passivity-Based Decentralized Approach for the Bilateral Teleoperation of a Group of {UAVs} with Switching Topology}},
   BookTitle = {IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA 2011},
   Pages = {898--905},
   Address = {Shanghai, China},
   Month = {May},
   Year = {2011}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)