C18

P. Robuffo Giordano, C. Masone, J. Tesch, M. Breidt, L. Pollini, H. H. Bülthoff. A Novel Framework for Closed-Loop Robotic Motion Simulation - Part II: Motion Cueing Design and Experimental Validation. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA 2010, Pages 3896-3903, Anchorage, AS, USA, Mai 2010.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Doi page

Charger l'article : Adobe portable document (pdf)

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2024, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

This paper considers the problem of realizing a 6-DOF closed-loop motion simulator by exploiting an anthropomorphic serial manipulator as motion platform. Contrary to standard Stewart platforms, an industrial anthropomorphic manipulator offers a considerably larger motion envelope and higher dexterity that let envisage it as a viable and superior alternative. Our work is divided in two papers. In this Part I, we discuss the main challenges in adopting a serial manipulator as motion platform, and thoroughly analyze one key issue: the design of a suitable inverse kinematics scheme for online motion reproduction. Simulation results are proposed to analyze the effectiveness of our approach. Part II will address the design of a motion cueing algorithm tailored to the robot kinematics, and will provide an experimental evaluation on the chosen scenario: closed-loop simulation of a Formula 1 racing car

Référence BibTex

@InProceedings{C18,
   Author = {Robuffo Giordano, P. and Masone, C. and Tesch, J. and Breidt, M. and Pollini, L. and H. Bülthoff, H.},
   Title = {{A Novel Framework for Closed-Loop Robotic Motion Simulation - Part II: Motion Cueing Design and Experimental Validation}},
   BookTitle = {IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA 2010},
   Pages = {3896--3903},
   Address = {Anchorage, AS, USA},
   Month = {May},
   Year = {2010}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)