Accès aux Téléchargement | Résumé | Contact | Référence BibTex | Référence EndNote |

Bensalah96a

F. Bensalah. Estimation du mouvement par vision active. Thèse de l'Université de Rennes 1, Mention traitement du signal et télécommunications, Juillet 1996.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article : Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2021, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

Ce travail s'inscrit dans le domaine de l'utilisation de la vision pour la réalisation de tâches robotiques et concerne plus précisément les aspects de poursuite de cible par asservissement visuel et d'estimation du mouvement par vision active. Nous avons tout d'abord amélioré la réalisation des tâches de positionnement par une détermination pratique des paramètres d'un gain adaptatif. Par la suite, nous nous sommes intéressés au cas d'objets mobiles, et plus particulièrement à l'estimation du mouvement de ces objets, nécessaire pour une exécution satisfaisante des tâches de poursuite. La qualité de poursuite est en effet grandement améliorée grâce à une estimation robuste du mouvement. Celle ci est réalisée en utilisant la technique de détection de rupture de modèle dite du GLR, en parallèle avec un filtre de Kalman. Nous avons aussi abordé le problème classique en vision par ordinateur concernant l'estimation du mouvement 3D. Nous proposons une approche nouvelle, basée sur l'aspect actif du mouvement de la caméra, permettant de remonter complètement (sans ambiguïté d'échelle) au mouvement tridimensionnel d'un point mobile. Des résultats concernant le mouvement à faire effectuer à la caméra en vue d'une détermination optimale (la moins sensible aux différents bruits) du mouvement spatial du point sont présentés. Plusieurs résultats de simulation viennent illustrer notre méthode. L'ensemble des méthodes présentées dans cette thèse ont été validées par des expérimentations réalisées sur la cellule de vision robotique de l'Irisa

Référence BibTex

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)