Bensalah96a

F. Bensalah. Estimation du mouvement par vision active. PhD Thesis Université de Rennes 1, Mention traitement du signal et télécommunications, July 1996.

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Abstract

Ce travail s'inscrit dans le domaine de l'utilisation de la vision pour la réalisation de tâches robotiques et concerne plus précisément les aspects de poursuite de cible par asservissement visuel et d'estimation du mouvement par vision active. Nous avons tout d'abord amélioré la réalisation des tâches de positionnement par une détermination pratique des paramètres d'un gain adaptatif. Par la suite, nous nous sommes intéressés au cas d'objets mobiles, et plus particulièrement à l'estimation du mouvement de ces objets, nécessaire pour une exécution satisfaisante des tâches de poursuite. La qualité de poursuite est en effet grandement améliorée grâce à une estimation robuste du mouvement. Celle ci est réalisée en utilisant la technique de détection de rupture de modèle dite du GLR, en parallèle avec un filtre de Kalman. Nous avons aussi abordé le problème classique en vision par ordinateur concernant l'estimation du mouvement 3D. Nous proposons une approche nouvelle, basée sur l'aspect actif du mouvement de la caméra, permettant de remonter complètement (sans ambiguïté d'échelle) au mouvement tridimensionnel d'un point mobile. Des résultats concernant le mouvement à faire effectuer à la caméra en vue d'une détermination optimale (la moins sensible aux différents bruits) du mouvement spatial du point sont présentés. Plusieurs résultats de simulation viennent illustrer notre méthode. L'ensemble des méthodes présentées dans cette thèse ont été validées par des expérimentations réalisées sur la cellule de vision robotique de l'Irisa

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