Accès aux Tléchargement | Résumé | Contact | Référence BibTex | Référence EndNote |

Allibert10LNCIS

G. Allibert, E. Courtial, F. Chaumette. Visual servoing via Nonlinear Predictive control. In Visual Servoing via Advanced Numerical Methods, G. Chesi, K. Hashimoto (eds.), pp. 375-394, LNCIS 401, Springer-Verlag, 2010.

Télécharger l'article [Aide]

Charger l'article sur Hal: Hal : Hyper Archive en ligne

Charger l'article : Adobe portable document (pdf) pdf

Copyright :

Les documents contenus dans ces répertoires sont rendus disponibles par les auteurs qui y ont contribué en vue d'assurer la diffusion à temps de travaux savants et techniques sur une base non-commerciale. Les droits de copie et autres droits sont gardés par les auteurs et par les détenteurs du copyright, en dépit du fait qu'ils présentent ici leurs travaux sous forme électronique. Les personnes copiant ces informations doivent adhérer aux termes et contraintes couverts par le copyright de chaque auteur. Ces travaux ne peuvent pas être rendus disponibles ailleurs sans la permission explicite du détenteur du copyright.

Cette page est générée automatiquement par bib2html v217, © Inria 2002-2018, Projet Lagadic/Rainbow

Résumé

In this chapter, image-based visual servoing is addressed via nonlinear model predictive control. The visual servoing task is formulated into a nonlinear optimization problem in the image plane. The proposed approach, named visual pre- dictive control, can easily and explicitly take into account 2D and 3D constraints. Furthermore, the image prediction over a finite prediction horizon plays a crucial role for large displacements. This image prediction is obtained thanks to a model. The choice of this model is discussed. A nonlinear global model and a local model based on the interaction matrix are considered. Advantages and drawbacks of both models are pointed out. Finally, simulations obtained with a 6 degrees of freedom (DOF) free-flying camera highlight the capabilities and the efficiency of the pro- posed approach by a comparison with the classical image-based visual servoing

Contact

Francois Chaumette

Référence BibTex

@InCollection{Allibert10LNCIS,
   Author = {Allibert, G. and Courtial, E. and Chaumette, F.},
   Title = {Visual servoing via Nonlinear Predictive control},
   BookTitle = {Visual Servoing via Advanced Numerical Methods},
   editor = {Chesi, G. and Hashimoto, K.},
   Pages = {375--394},
   Publisher = {LNCIS 401, Springer-Verlag},
   Year = {2010}
}

Référence EndNote [help]

Charger la référence EndNote (.ref)